목차
저자소개 4
1장. 모바일 로봇과 로봇운영체제 9
1.1 모바일 로봇 9
1.2 모바일 로봇의 종류 9
1.3 모바일 로봇의 구성요소 11
1.4 로봇운영체제 12
1.5 ROS 생태계 13
1.6 로봇청소기 개발의 예 13
1.7 ROS는 일종의 통신 구조 14
1.8 ROS의 역사 15
1.9 ROS1과 ROS2의 차이점 16
1.10 ROS2 지원 우분투 버전 16
1.11 ROS2 패키지 17
1.12 필요한 사전지식 17
2장. ROS2 개발환경 설치 19
2.1 윈도우에서 ROS2 설치방법 19
2.2 WSL2 및 우분투 22.04설치 21
2.3 WSL2에서 우분투를 여는 방법 24
2.4 Visual Studio Code 설치 26
2.5 VS Code 확장설치 27
2.6 ROS2 설치 30
3장. ROS2 명령줄 도구 35
3.1 Turtlesim, ros2, 사용하기 35
3.2 노드 이해하기 42
3.3 토픽 이해하기 47
3.4 서비스 이해하기 61
3.5 파라미터 이해하기 67
3.6 액션 이해하기 72
3.7 rqt_console로 로그 확인 79
3.8 launch 파일을 이용하여 노드 한번에 실행 82
3.9 데이터 기록 및 재생 84
4장. ESP32기반 모바일 로봇 제작 89
4.1 ESP32-CAM 모듈 89
4.2 아두이노 개발환경 구축 94
4.3 아두이노 라이브러리 설치 97
4.4 Arduino IDE에서 탭 사용 97
4.5 카메라 스트리밍 99
4.6 모터 제어 106
4.7 초음파 센서로 거리측정 116
4.8 로봇 프레임 제작 124
4.9 모바일 로봇 조립 125
4.10 ModbusTCP 기반 로봇 프로그래밍 131
4.11 입출력 테스트 프로그램 137
5장. rclpy를 이용한 로봇프로그래밍 143
5.1 ROS2 워크스페이스 생성 144
5.2 패키지 생성 145
5.3 turtle_controller 노드 작성 147
5.4 setup.py 수정 150
5.5 빌드 및 실행 150
5.6 예제 소스코드 분석 151
5.7 sensor_actuator 노드 작성 155
5.8 teleop 노드 작성 161
5.9 turtle 노드 작성 168
5.10 auto 노드 작성 185
5.11 다시 빌드 및 ros2 run을 통한 실행 190
5.12 launch 파일 작성 191
6장. ROS2 개발환경 설치 193
6.1 micro-ROS 193
6.2 micro-ROS 설치 196
6.3 micro-ROS 버전의 sensor_actuator 노드 작성 199
6.4 실행 205
6.5 launch 파일 작성 205
1장. 모바일 로봇과 로봇운영체제 9
1.1 모바일 로봇 9
1.2 모바일 로봇의 종류 9
1.3 모바일 로봇의 구성요소 11
1.4 로봇운영체제 12
1.5 ROS 생태계 13
1.6 로봇청소기 개발의 예 13
1.7 ROS는 일종의 통신 구조 14
1.8 ROS의 역사 15
1.9 ROS1과 ROS2의 차이점 16
1.10 ROS2 지원 우분투 버전 16
1.11 ROS2 패키지 17
1.12 필요한 사전지식 17
2장. ROS2 개발환경 설치 19
2.1 윈도우에서 ROS2 설치방법 19
2.2 WSL2 및 우분투 22.04설치 21
2.3 WSL2에서 우분투를 여는 방법 24
2.4 Visual Studio Code 설치 26
2.5 VS Code 확장설치 27
2.6 ROS2 설치 30
3장. ROS2 명령줄 도구 35
3.1 Turtlesim, ros2, 사용하기 35
3.2 노드 이해하기 42
3.3 토픽 이해하기 47
3.4 서비스 이해하기 61
3.5 파라미터 이해하기 67
3.6 액션 이해하기 72
3.7 rqt_console로 로그 확인 79
3.8 launch 파일을 이용하여 노드 한번에 실행 82
3.9 데이터 기록 및 재생 84
4장. ESP32기반 모바일 로봇 제작 89
4.1 ESP32-CAM 모듈 89
4.2 아두이노 개발환경 구축 94
4.3 아두이노 라이브러리 설치 97
4.4 Arduino IDE에서 탭 사용 97
4.5 카메라 스트리밍 99
4.6 모터 제어 106
4.7 초음파 센서로 거리측정 116
4.8 로봇 프레임 제작 124
4.9 모바일 로봇 조립 125
4.10 ModbusTCP 기반 로봇 프로그래밍 131
4.11 입출력 테스트 프로그램 137
5장. rclpy를 이용한 로봇프로그래밍 143
5.1 ROS2 워크스페이스 생성 144
5.2 패키지 생성 145
5.3 turtle_controller 노드 작성 147
5.4 setup.py 수정 150
5.5 빌드 및 실행 150
5.6 예제 소스코드 분석 151
5.7 sensor_actuator 노드 작성 155
5.8 teleop 노드 작성 161
5.9 turtle 노드 작성 168
5.10 auto 노드 작성 185
5.11 다시 빌드 및 ros2 run을 통한 실행 190
5.12 launch 파일 작성 191
6장. ROS2 개발환경 설치 193
6.1 micro-ROS 193
6.2 micro-ROS 설치 196
6.3 micro-ROS 버전의 sensor_actuator 노드 작성 199
6.4 실행 205
6.5 launch 파일 작성 205
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